Nació en Utebo, en el seno de una familia de herreros. Obtuvo el grado de Perito mercantil en la Escuela de Comercio de Zaragoza. Fue agente comercial de profesión y animador de las principales empresas políticas y periodísticas del republicanismo en Aragón, desde que a sus veinte años se afiliara a la Juventud Republicana (1902), de la que fue Presidente dos años después. Su intenso activismo republicano en la prensa y en la calle le convirtió pronto en un dirigente político imprescindible y conocido que frecuentó juzgados y cárceles por delitos de opinión. Perteneció a la Masonería desde 1914, el mismo año en el que fundó el Partido Republicano Autónomo Aragonés. Creó y dirigió en 1912 el periódico El Ideal, con el objetivo de representar a la opinión pública antimonárquica, al que le sucedió el Ideal de Aragón (1915-1920), desde cuya gestión y dirección atendía a una creciente opinión republicana de izquierda. Fue detenido tras la huelga general de 1917 y mantuvo su activismo republicano durante la Dictadura de Primo de Rivera. Dio el salto a la política nacional en las filas del Partido Radical Socialista, en cuya constitución en 1929 participó activamente y siempre fue un referente del republicanismo en Aragón.
Diputado elegido en las candidaturas de la Conjunción Republicano Socialista por la provincia de Zaragoza en 1931, fue un parlamentario muy activo y atento a la defensa de los intereses materiales aragoneses. A finales de 1933 abandonó su militancia radical socialista e ingresó en Izquierda Republicana, el partido de Manuel Azaña, de quien una hija de Venancio, Aurora, llegó a ser secretaria. Delegado del Gobierno en la Confederación Hidrográfica del Ebro en 1936, fue fusilado en noviembre del mismo año, meses después de la sublevación militar.